Nuestros primeros antepasados se encuentran en la ciudad celtiberica llamada  Segontia Lanca que esta situada a un kilómetro al sur de la localidad actual de Langa de Duero, en una extensa área de unas 60 hectáreas comprendida entre las laderas, mesetas y vega que se extiende desde el río duero hasta la “Cuesta del Moro”.

El poblado estaba constituido por viviendas de una o dos plantas, excavadas en la piedra o en adobe. Los habitantes del poblado dominaban por sus manifestaciones artísticas la alfarería. Cultivaban los cereales y en especial el trigo. En el Museo Arqueológico Nacional hay expuestas distintas piezas de hierro y cerámica de los siglos II-I a.C. halladas en la localidad.

Es evidente que el nombre del municipio de Langa de Duero  procede de este poblado celtiberito Segontia Lanca.

Una de las excavaciones realizadas   fue  el yacimiento ‘La Villa de San Pedro de Valdanzo’.
Este yacimiento Romano esta situado junto al pueblo de Valdanzo, en una suave pendiente orientada al Este y a la izquierda del arroyo que lleva el mismo nombre del pueblo.
La excavación realizada en este yacimiento vino desencadenada por la necesidad de salvar los mosaicos, que estaban siendo destrozados por los trabajos de labranza. Los trabajos arqueológicos se realizaron durante el verano de 1976.
Se obtuvieron tres mosaicos completos y uno incompleto.

Por Langa de Duero pasaron los Reyes Católicos, Carlos I, Enrique Enríquez, Alvaro de Luna, entre otros personajes ilustres. También nobles familias como los Avellaneda, los Montijo, etc. Y Rodrigo Díaz de Vivar (el Cid Campeador) fue alcaide del castillo.

La torre de Langa da la bienvenida al visitante, su función defensiva fue muy importante en la lucha entre musulmanes y cristianos. En ella estuvo preso el duque de Medinasidonia, hermanastro de la reina Leonor de Castilla y hermano del almirante de Castilla, de la familia de los Enriquez, quien según cuenta la leyenda logró escapar con cuerdas proporcionadas por los propios vecinos.

El castillo actual es de los siglos XIV-XV, su origen se remonta al s.IX como torre de vigilancia, en la actualidad se ha transformado en el "Centro de interpretación Ruta de las Atalayas", donde se muestra la historia de las atalayas y fortalezas situadas en la frontera del Duero en nuestra provincia.

Langa ha sido declarada Conjunto Histórico Artístico en 2007.